一、項目背景

1、當前各種物料碼垛需要人工完成，工作強度大，人員易松懈，工作效率低。

 

類別	人工碼垛	碼垛機器人	凱宇拐臂碼垛機
產量	小于300包/小時	600-1000包/小時	450-500包/小時
垛堆美觀度	很難保證美觀度，時常出現倒塌	整齊美觀	整齊美觀
優缺點	搬運速度慢，處理能力差，即使公司不生產也要保證工人的最低年薪以及各種福 利、勞保用品、五險一金和工傷等等	操作簡單靈活，結構耐用，但是占用面積比稍大，可同時接兩條生產線。但是成本稍高，安裝調試周期稍長，現場制作稍多。	結構簡單，操作方便，故障率低，而且占地面積小，后期保養成本低，適合中小型企業購買。安裝調試簡單，沒有現場制作，時間兩到三天即可。
價格	工人工資	45-85萬不等	12-16萬不等
后期投入及維護費用	8-15萬/年	2-4萬/年	0.1萬以內/年

 

二、設備選型及技術參數

自由度	4
運動范圍	X軸	±135°
	Z軸	1800mm
	Y軸	±150°
	U軸	±360°
最大負載	80KG
工作能力	450-500袋/H
供給電源	380V 50HZ 三相四線
運行功率	7.05KW
主機尺寸	L2700mm×W800mm×H3020mm（常規）
碼垛高度	1800mm
碼垛垛形	五花垛 六順垛
供氣壓力	0.6-0.8Mpa
設備重量	1000Kg

 

  

方案設計圖

 

三、設備配置清單

設備	名稱	介紹說明	品牌	數量
機 器 人	主體機構	碳鋼結構框架噴漆	凱宇	1套
	X軸運動機構	行星減速機、回轉支撐	上海卓大	1組
	Y軸運動機構	RV減速機	瑞度速	1組
	Z軸運動機構	蝸輪減速機、直線導軌、滑塊、鏈	斯威特、上銀	1組
		輪鏈條等
	U軸運動機構	行星減速機等	上海卓大	1組
專用夾具	袋裝夾具單夾具	鋁合金框架，電磁閥，氣缸，減壓 閥感應開關，快排閥	菲特	1套
圍欄	安全圍欄	碳鋼黃色網片、表面噴漆	凱宇	1套
輸送單元	爬坡輸送機	定制草坪爬坡帶、皮帶材質PVC厚度 5mm、架體材質碳鋼噴漆L2000mm	凱宇	1套
	倒帶輸送機	皮帶材質PVC厚度3mm、架體材質碳 鋼噴漆L2000mm	凱宇	1套
	整形輸送機	方輥顛平碳鋼鍍鋅、壓平不含電機， 滾筒碳鋼噴漆L1600mm	凱宇	1套
	待抓區	含托料裝置、輸送裝置、架體材質碳鋼、圓輥碳鋼鍍鋅L1100mm	凱宇	1套
電控系統	機器人控制主板	XZY-robot專用版	凱宇	1套
	機器人示教單元	XZY-robot專用版	凱宇	1套
	伺服運動單元	高精度、絕對值伺服	信捷	4套
	輔助電氣	低壓電器件、線纜、橋架、箱體等	正泰（客戶可指定）	1套
驅動部分		電機減速機：浙江銀達/上海大速 （或同等品牌）	浙江/上海	配套
氣動部分		氣缸	菲特	配套

 

四、設備介紹及單機介紹：

1、立柱式碼垛機器人廣泛應用于石油化工、合成橡膠、化肥、鹽業、建材、糧食飼料、食品、飲料、煙酒、鋼鐵、郵政、港口等行業的顆粒、粉末、塊、片狀、盒、箱、瓶、袋、桶等固體和液體物料的包裝碼垛生產線。

2、由立柱和一個安裝在立柱上的水平臂組成,其立柱安裝在回轉機座上,水 平臂可以自由伸縮,并可沿立柱上下移動。該類機器人具有三個旋轉軸和一個升降軸。

3、包括機座、第一回轉裝置、豎直導軌、豎直滑動機構、大臂旋轉裝置、抓手旋轉裝置,其特征在于:其通過三個回轉裝置驅動整個機身轉動,方便機械手抓取,通過豎直滑動機構，可以平穩準確的將物料碼放在目標位置,準確高效,節省人力物力。

4、該套設備具有占地空間小，經濟實用高，安裝簡易移動方便的特點。對于大中小企業來說需求高，更貼合市場。

5、立柱機器人碼垛機可以碼垛和搬運諸如盒子，袋子，桶裝等物料。它廣泛用于飲料，瓶裝水，面粉，化肥和水泥等粉狀顆粒以及規則包裝的物料碼垛搬運。立柱機器人采用機器人控制系統，實現點到點的直線，可以使運動光滑流暢。示教器通過鍵控制和顯示功能控制工業機器人的運動，可以使操作員能夠順利實現變位機運動的示教控制。垛型提前存儲，后期添加可以靈活操作。在工作中，根據要求的編隊方法和層數完成了袋產品的編碼。

6、在食品飲料行業，過去，生產線主要生產勞動力，以勞動力為主要生產設備。如今，開箱裝箱，封口，捆扎，貼標機，碼垛機，無人化生產設計方案。工人在整個生產線上很少，可見。只要偶爾的人員檢查碼垛機器人的正常性，就可以檢查代碼垛機器人的正常性。只能運行它進行測試。在整個生產輸送線的末端，使用自動箱式碼垛機將包裝好的產品碼在貨盤上。自動化生產改善了工人的勞動條件和勞動環境，幫助人們完成繁重，單調和重復的勞動，提高勞動生產率，并保障產品質量。

立柱機器人碼垛機的應用優勢是：

1.工作效率高

立柱機器人碼垛機每小時抓取 350-500 次，您可以選擇單爪手和雙爪手，速度和質量遠高于手人工。操作精度高，工作范圍大。立柱機器人碼垛機占地面積小，動作靈活。每個機器人都有自己的控制系統，以確保其操作精度。

2.綜合應用成本低。   

與機器人碼垛機立柱式機器人相比，它具有更經濟的經濟利益，可以實現成本效益，主要構成零件少，維護成本低，電源消耗低，結構簡單，故障率低，易于維護和維護。

3.碼垛機可以同時應用于多個生產線。產品更換時，可以輸入新數據來運行，而無需硬件和設備上的更改和設置。    

4.可以隨意設置垛型和碼垛層數。垛型整潔且不會倒塌，便于存儲和運輸。

立柱式機器人碼垛機具有強大的工作能力，適用范圍大，占用空間小，靈活性高，成本低，維護

5.方便等多種優勢，已逐漸應用于其應用。

產品自動化生產后，不只提升了公司的生產能力，還提升了產品質量，大大降低了不合格率，降低了生產成本，公得更好的經濟效益。

產品參數：

產品型號：KY-GB400                                                                          

碼垛速度：6-8次/分鐘

碼垛棧板尺寸：L1600-1400*W1000-1200mm

碼垛高度：500MM-1800MM(含棧板、不含升降機臺面高度）    供給電源：220/380V 50HZ

產品特點：

1、立柱式拐臂碼垛機具有高強度高剛性的機械結構，可輕松搬運超重的物品， 同時新伺服技術使機器人的運動更快速、平穩。全速、大負荷工作條件下，依舊保證±0.3mm 的重復精度，比現有的碼垛機節省電力1/3。底座回轉軸可進 360°回轉運動，可對碼垛機節省電力 1/3。

2、受不得眾孔結構專為機器人手爪配線設計，可有效防止收不管線纏繞一體化設計，無需接線，安裝極為便利。

3、具有極其豐富的軟件功能，可選裝伺服手功能（伺服手爪你不用換即可抓取不同大小的工件，同時可以自由調節手爪夾持力）、碼垛軟件（該軟件可通過機器人示教盤快速生成機器人碼垛程序）等。

4、可選購用于碼垛編程的交互式計算機軟件，能方便地將要計算機編輯的程序傳送到控制。

5、通過機器人將成品箱自動碼放于合理位置，方便手動液壓或其他叉車搬運至物料存放定制區域。

6、能夠自由設定物料碼垛的層數、列數、行數與各托盤之間的互聯關系。

7、全中文操作界面，操作簡便快捷。

8、參數設定方便，設有密碼保護。

9、設有急停鈕和緊急狀況保護斷電裝置。

（1）說明

整個系統由拐臂機器人系統、碼垛工位等組成，完成成品物品的碼垛工作。先由傳送帶把成品物品輸送至搬運工位，通過安裝在拐臂機器人上的專用抓具， 快速準確的抓取物品，按照設定好的程序，把單個物品碼放在相應工位，再由人工輔助下由叉車搬運至成品托盤存放工位。

（2）工作流程：

包裝設備包裝好的物品，通過輸送線輸送到機器人搬運區域；當傳感器檢測到物品到位后，上一級輸送線暫停輸送，起到緩存作用； 人工放置空托盤到碼垛工位。

機器人按照設定程序對物品進行抓取碼垛；一垛碼完以后，機器人自動重復以上抓取碼垛動作，碼放另一垛，同時提醒現場操作工人碼放完成；人工用叉車把碼完垛的平臺移送至指定的成品存放區域。兩條線匯流共用一套。

 

 

五、周邊輸送設備參數

抓取等待輸送機 鍍鋅輥式輸送機，快速接續料袋輸送到抓取點 型號 :KY-500 材質：碳鋼 輸送速度： 0.9m/s 輸送機長度: 1100mm 輸送機寬度： 770mm 電機功率： 0.75kW 注：以實際現場為準
機械倒包輸送機 皮帶式輸送機，接續客戶下料輸送機 型 號：KY-15 材 質：碳鋼 輸送速度：與客戶下料輸送機速度相匹配 輸送機寬度：650mm 輸送機長度：2000mm 電機功率：0.75kW 注：以實際現場為準
方管震動輸送機 方管滾筒輸送機，通過振動使物料均勻分布，排除多余氣體，便與抓取壓平裝置 含無動力整平雙圓輥，整平排氣，便與抓取 型 號：KY-500 材 質：碳鋼 輸送速度：0.53m/s 輸送機寬度：770mm 輸送機長度：1000mm-1600mm 電機功率：0.75kW 注：以實際現場為準
彎道輸送機 鍍鋅輥式輸送機，快速接續料袋轉彎輸送 型 號 :KY-600 材 質：碳鋼鍍鋅 輸送速度： 0.9m/s 輸送能力： <900包/小時 輸送機長度:1600mm 輸送機寬度：740mm 電機功率： 0.75kW 根據客戶要求制作
輸送帶 機架：碳鋼噴漆 顏色為白色。 皮帶材質：PVC 皮帶厚度：3mm 顏色：綠色 電機功率：0.75kw 輸送速度：根據客戶要求制作。 載重：根據客戶要求制作。
機械抓手 氣缸式快排式機械抓手，高效穩定的將料袋抓取后放置到托盤上 型 號 :KY-DZ-2 材 質：工程塑料/鋁型材 抓取速度：1s/袋 抓手長度: 依據客戶袋型定做 抓手寬度： 依據客戶袋型定做
爬坡輸送機 爬坡皮帶輸送機主要由機架、輸送皮帶、皮帶輥筒、張緊裝置、傳動裝置等組成。皮帶式輸送機工作原理是由上下托輥支承的作為承載構件和牽引構件的輸送帶，繞過頭、尾滾筒形成閉合環路的輸送機械，它借助于驅動滾筒與輸送帶之間的摩擦來傳遞動力，實現物料輸送。可用于傾斜向上、傾斜向下輸送物料。 皮帶傳動式輸送機，快速接續料袋輸送到指定區域。